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内容简介
本书是目前机器人开发领域比较全面、系统的入门书籍，紧紧围绕工程实践进行内容和章节安排，不要求多好的数学基础，也没有过多的抽象理论，示例丰富、贴近实战，特别易于理解和上手实践。
全书共9章，分三个部分。*部分为基础部分（第1~2章），介绍了ROS的历史、开发环境搭建和基本概念；第二部分为实战部分（第3~7章），介绍了如何利用ROS去开发、调试相关的功能；第三部分为仿真部分（第8~9章），介绍了如何进行ROS的建模和仿真。另外在附录中介绍了常用的Linux、ROS基本命令。
作者简介
无为斋主
智能硬件和人工智能领域的资深专家，已出版技术著作3部，拥有15项授权发明专利，曾受邀在多家高校、论坛做技术讲座或授课，在智能硬件、移动互联网、企业服务、服务机器人、人工智能等领域拥有十余年的实践经验，目前在一个行业知名企业从事智能硬件和人工智能领域的技术开发与管理工作。
目录
前言
第1章 机器人基础1
1.1 机器人发展历史 1
1.2 ROS发展历程 5
1.3 安装ROS环境 6
第2章 理解ROS 11
2.1 启动小海龟 11
2.2 系统架构 12
2.3 理解节点管理器 16
2.4 理解节点 19
2.5 理解话题 21
2.6 理解消息 23
2.7 理解服务 28
2.8 理解动作 30
2.9 理解参数 32
第3章 开发ROS 35
3.1 你好ROS 35
3.2 编译ROS 42
3.3 编译配置 49
3.4 调试ROS 62
第4章 资源与配置 67
4.1 消息通信 67
4.2 订阅服务 73
4.3 执行动作 77
4.4 启动管理 81
4.5 配置参数 89
4.6 分布式计算 97
第5章 运动控制 99
5.1 坐标系 99
5.1.1 理解坐标系 99
5.1.2 坐标变换 101
5.1.3 消息过滤 108
5.1.4 添加坐标系 111
5.2 控制器 113
5.2.1 控制器架构 114
5.2.2 双轮差速控制 121
第6章 语音处理 125
6.1 语音基础 127
6.2 语音识别 129
6.3 语音合成 137
6.4 声源定位 142
第7章 视觉处理 144
7.1 相机标定 144
7.2 图像处理 147
7.3 视频处理 152
第8章 机器人建模 157
8.1 URDF模型基础 157
8.2 实现URDF模型 169
8.3 使用Xacro建模 178
8.4 使用Solidworks建模 186
第9章 机器人仿真 193
9.1 Gazebo场景 194
9.1.1 场景基础 194
9.1.2 创建场景 198
9.2 Gazebo模型 199
9.3 启动仿真 207
附录A 常见Linux、ROS命令 210
参考文献 217
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