威胁联网环境下多无人机协同控制 PDF下载

目录<；BR>；第1章 绪论 1<；BR>；1.1 研究背景及意义 1<；BR>；1.1.1 研究背景 1<；BR>；1.1.2 研究意义 2<；BR>；1.2 国内外研究现状 2<；BR>；1.2.1 无人机的发展现状 2<；BR>；1.2.2 威胁联网研究现状 3<；BR>；1.2.3 多无人机协同控制研究现状 4<；BR>；第2章 威胁联网与分析 6<；BR>；2.1 威胁联网的基本概念 6<；BR>；2.1.1 基本概念 6<；BR>；2.1.2 基本组成 7<；BR>；2.2 威胁联网基本框架结构 7<；BR>；2.2.1 防空威胁联网部署结构 7<；BR>；2.2.2 威胁联网指挥控制体系结构 9<；BR>；2.2.3 威胁联网的数据融合 10<；BR>；2.3 威胁联网作战基本原理 14<；BR>；2.3.1 威胁联网防空对抗过程 14<；BR>；2.3.2 威胁联网对雷达探测的影响 16<；BR>；2.3.3 威胁联网的火力协同技术 17<；BR>；2.4 威胁联网的电磁对抗性能 18<；BR>；2.4.1 抗隐身特性 19<；BR>；2.4.2 抗低空突防特性 21<；BR>；2.4.3 抗毁/反辐射导弹攻击特性 22<；BR>；2.4.4 抗干扰特性 23<；BR>；2.5 本章小结 24<；BR>；第3章 威胁联网的数学模型 26<；BR>；3.1 威胁联网信息交互性能 26<；BR>；3.1.1 信息交互层次结构 27<；BR>；3.1.2 信息交互类型与传输路由选择 28<；BR>；3.2 威胁联网的通信模型 29<；BR>；3.2.1 通信可靠性模型 29<；BR>；3.2.2 通信服务质量模型 30<；BR>；3.2.3 基于NS2的通信模型仿真验证 32<；BR>；3.3 防空雷达协同探测模型 35<；BR>；3.3.1 雷达主要战术性能指标和技术参数 35<；BR>；3.3.2 单雷达累计发现概率模型 36<；BR>；3.3.3 威胁联网下的组网探测概率模型 37<；BR>；3.4 防空火力协同杀伤概率模型 39<；BR>；3.4.1 威胁联网协同防御模型分析 39<；BR>；3.4.2 联合杀伤概率模型 41<；BR>；3.5 威胁代价模型 41<；BR>；3.6 本章小结 42<；BR>；第4章 威胁联网下的航迹规划 43<；BR>；4.1 无人机的模型 43<；BR>；4.1.1 无人机运动模型 43<；BR>；4.1.2 无人机动态RCS模型 44<；BR>；4.2 规划空间的构造 45<；BR>；4.2.1 地形数据的平滑处理及安全曲面的建立 46<BR>4.2.2 地形遮蔽雷达盲区的计算方法 49<BR>4.2.3 规划边界约束/禁飞区模型 50<BR>4.3 制导武器/反辐射导弹攻击问题 51<BR>4.3.1 武器可发射区模型 51<BR>4.3.2 攻击区模型 53<BR>4.3.3 自主攻击决策问题 53<BR>4.4 航路规划算法 53<BR>4.4.1 威胁联网下的航迹规划算法结构 54<BR>4.4.2 航迹节点搜索策略 55<BR>4.4.3 传统A算法规划模型分析 59<BR>4.4.4 基于MPC思想的多步寻优搜索算法规划模型设计 63<BR>4.5 仿真与分析 70<BR>4.5.1 实验参数设计 71<BR>4.5.2 威胁联网通信参数设置 73<BR>4.5.3 实验仿真情形设置 73<BR>4.5.4 仿真实验与分析 73<BR>4.6 比较与分析 80<BR>4.6.1 方法对比分析 80<BR>4.6.2 结论 83<BR>4.7 本章小结 84<BR>第5章 多无人机协同攻击联网目标 85<BR>5.1 多无人机协同攻击问题 85<BR>5.2 分布式求解方法 86<BR>5.2.1 多机网络通信关系模型 86<BR>5.2.2 分布式控制结构 88<BR>5.3 航迹规划算法 90<BR>5.3.1 代价函数设计 90<BR>5.3.2 算法流程设计 91<BR>5.4 一致性控制算法 92<BR>5.4.1 基本一致性控制算法 93<BR>5.4.2 有虚拟Leader的一致性控制算法 94<BR>5.4.3 带参快速一致性控制算法 95<BR>5.4.4 带状态观测器的一致性控制算法 97<BR>5.5 分布式求解步骤 98<BR>5.6 多机协同攻击联网目标仿真实验 99<BR>5.6.1 仿真参数设置 99<BR>5.6.2 航迹规划仿真结果 101<BR>5.6.3 轨迹控制仿真结果 102<BR>5.7 本章小结 108<BR>第6章 多机协同电子欺骗干扰联网威胁 109<BR>6.1 航迹欺骗概述 109<BR>6.1.1 假目标航迹欺骗的优势 109<BR>6.1.2 航迹欺骗的技术要求 110<BR>6.1.3 威胁联网对航迹欺骗的影响 111<BR>6.2 协同欺骗干扰的技术原理 112<BR>6.2.1 脉冲雷达的测距原理 112<BR>6.2.2 距离延迟技术 112<BR>6.2.3 噪声压制干扰 113<BR>6.2.4 基于航迹欺骗的复合干扰原理 114<BR>6.3 协同欺骗干扰的数学模型 115<BR>6.3.1 单机欺骗单部雷达 115<BR>6.3.2 多机协同欺骗多部雷达 119<BR>6.3.3 小型干扰机复合压制干扰 120<BR>6.3.4 **控制问题模型 122<BR>6.3.5 梯度法求解步骤 124<BR>6.4 多机协同欺骗干扰联网威胁仿真实验 126<BR>6.4.1 仿真参数设置 126<BR>6.4.2 单机欺骗单机压制仿真结果 126<BR>6.4.3 多机协同复合干扰仿真结果 128<BR>6.5 本章小结 129<BR>参考文献 130<BR>附录 威胁模型 134